読んでもらうための形式としては

何かまとまった考えを伝えるための媒体としては紙面、音声や映像などがあります。最近はYouTubeなど映像で伝える形式が全盛のようです。私もちょいちょい見ていたりします。

学習すること、情報を取得するという面からはどれが効率的でしょうか？

速度を求めるならば、文字を読むのがおそらくは最速でしょう。文字を読むとなったら、紙面と電子媒体の２つがありますね。紙面は従来からあった、電子媒体は新しく登場した形式です。

伝搬、改訂、追加、削除、そして検索が容易に行えることは電子媒体が有利です。利便性だけ考えたら、圧倒的に文字情報を電子媒体で伝えるのがよろしいかと。

Podcastなどで音声を好きな時に聴けるのも魅力的です。私もよく聞いています。ですが、参照すること、必要な情報を取り出すことにかけては文字のほうが便利です。

他の情報への参照、ある程度の情報の整理の自由度、いくつか理由がありますが、電子媒体＋文字が学習や情報処理の面からは望ましいですね。